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基于气动柔性驱动器的苹果采摘末端执行器研究（Research on End-effector of Apple Picking Based on New Flexible Pneumatic Actuator）
苹果 采摘机器人 末端执行器 气动柔性驱动器
2010/12/29
设计了一种基于气动柔性驱动器的苹果采摘末端执行器：以气动柔性驱动器作为其弯曲关节，用力学分析的方法对弯曲关节及末端执行器进行建模，分析建立关节弯曲量及输出力与其内腔气体压力之间的数学关系；建立了末端执行器抓取苹果目标的数学模型。实验结果表明:该末端执行器有较大的输出力，能很好地抓持苹果，并具有很好的柔顺性。
穴盘苗移栽机末端执行器设计与虚拟样机分析（Design of the End-effector for Plug Seedlings Transplanter and Analysis on Virtual Prototype）
穴盘育苗 移栽机 末端执行器 设计
2010/12/28
针对现有穴盘苗移栽机工作过程中易伤苗、作业效率低等问题，设计了移栽机末端执行器。根据移栽机实际移栽作业要求，采用SolidWorks进行末端执行器虚拟样机设计，并采用COSMOSMotion插件分析机械手指运动轨迹，联合COSMOSWorks插件进行基质有限元模型分析。运动模拟试验表明机械手指水平位移量主要受斜楔块位移量Δh影响，而垂直位移量主要受机械手指初始插入角度α影响，并且机械手指产生...
