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2024年1月24日，中国农业机械学会受山东农业大学委托，在山东省泰安市组织召开“苹果精准施肥关键技术装备研发与应用”科技成果评价会。本次评价会以线上线下结合视频会议的形式召开。
西北农林科技大学专利：一种“吞咽”式新型苹果采摘机械臂
西北农林科技大学 苹果采摘 机械臂
2023/11/24
本实用新型提供了一种“吞咽”式新型苹果采摘机械臂，包括：机械臂、旋转油缸、机械肘、机械腕、旋转器、采摘器、软质带、采摘地盘、果箱，所述机械臂主要与采摘地盘通过可旋转油缸连接，可以实现360°旋转及升降。本实用新型可以有效地提高采摘机械臂的作业效率，并能有效的减小采摘作业对苹果的伤害。
一种轻量化双臂苹果采摘机器人
西北农林科技大学 双臂 苹果采摘 机器人
2023/11/23
本实用新型公开了一种轻量化双臂苹果采摘机器人，包括两个相同的机械臂、两个相同的末端执行器、控制柜、底座、相机及其安装架、履带式移动底盘，两个相同的机械臂并列置于底座两端，机械臂由XYZ三轴直线滑台模组及其电机组成，YZ轴末端均设有端盖，Y轴端盖可将Y轴安装于X轴，Z轴端盖可将Z轴安装于Y轴，Y轴另设有连接器可连接末端执行器，两个相同的末端执行器均由相同的采摘抓手及其电机组成，控制柜由电池、电机驱动...
2021年12月4日，中国农业科学院农田灌溉研究所“非充分灌溉原理与新技术团队”与塔里木大学合作揭示了不同灌溉制度对矮砧密植苹果园作物系数和蒸散量分配的影响，为南疆干旱地区矮砧密植果园的灌溉提供理论指导。研究成果在线发表在国际学术期刊《Agriculture》。
2021年10月24日，河北省农林科学院邀请有关专家组成田间检测组，对河北省农林科学院石家庄果树研究所承担的院科技创新专项“苹果、梨全程机械化生产模式研究与装备研发”（编号：2019-3-6-1）项目实施效果进行了现场检测，检测组专家听取了项目负责人就项目建设内容及实施效果的汇报。
我国由重金属引起的农田土壤污染问题已有很多报道，四川省部分地区农田也有较严重的重金属污染，特别是重金属镉（CD），对四川省农业科学院农产品安全形成很大威胁。近年来，四川省农业科学院立项不少土壤重金属污染治理项目，从研究到应用都取得了较好的效果，但污染形势依然严峻，急需加大投入，进一步组织科研、推广、生产等部门联合攻关，逐步遏制重金属镉污染日趋严重的势头。
通过研究不同灌水量和地表覆膜条件对柱状苹果树的生长生理及蒸散特征的综合影响，探寻适合苹果树生长且水分利用效率高的灌水量和保水措施。通过遮雨棚下可称量式蒸渗桶试验，设置4个灌水水平：60%ETC（W1）、80%ETC（W2）、100%ETC（W3）和120%ETC（W4）；地表覆膜处理分别为有覆盖(M)和无覆盖(NM)，分析柱状苹果树的干物质量、光合速率、蒸腾速率和阶段耗水情况对不同灌水量和地表覆盖...
自然场景下苹果图像FSLIC超像素分割方法
苹果图像 超像素分割 自然场景 简单线性迭代聚类
2016/12/22
应用Cauchy-Schwarz不等式，推导出一个聚类搜索过程中剥离不必要计算的条件，早期预估后舍掉符合预设条件的候选聚类，提出了基于自然场景的快速简单线性迭代聚类算法（FSLIC算法）。对包含极端恶劣条件下的500幅苹果图像进行了边界召回率检验和运行速度测试；统计了极端恶劣条件下的30幅苹果图像的全局错误率GCE、假阳性率FPR和假阴性率FNR。试验表明，提出的FSLIC算法减小了后续迭代过程中...
为实现新鲜果蔬采后预冷CFD数值模拟研究，以单个富士苹果为研究对象，构建果品近真实3D模型，在雷诺数为10~30000的范围内对比真实果形与等直径球体壁面切应力、壁面阻力系数、边界层分离角度以及尾流回流区长度之间的不同，验证在CFD模拟研究中是否可直接利用等直径球体替代苹果真实形状。为实现果品与果品（或箱体壁面）接触点局部位置的最佳CFD建模，充分考虑果品之间局部传热性对温度变化的影响，本文以彼...
提出了一种多末端采摘机器人机械手结构方案，设计了机械臂、末端执行器及其控制系统。机器人机械臂采用主从两级结构，从臂前端可挂接多个末端执行器。末端执行器能进行果实连续采摘，其结构紧凑、驱动简单、通用性好，可适用于苹果、柑橘、梨等球形水果的自动化收获。针对设计的采摘机械手具有多末端的特点，提出了果树分区采摘作业策略，一个采摘区内各个末端执行器同时连续采摘、果实集中回收。在此基础上建立了机器人机械手运动...
基于液流量的苹果树蒸腾量模拟
苹果树 茎干液流 季节蒸发蒸腾模型 双作物系数模型 Priestley-Taylor模型
2016/12/19
利用热脉冲茎流计监测西北旱区盛果期苹果树茎干液流变化规律，采用自动气象站测定气象因素的变化，在试验基础上分析了苹果树液流量的动态变化并分别采用基于冠层变化的季节蒸发蒸腾模型(Cj)、双作物系数模型( K cb )和Priestley-Taylor模型对日均蒸腾量进行模拟。研究结果表明，日均茎干液流量呈先增加后降低的单峰曲线，基于冠层变化的季节蒸发蒸腾模型可以准确估算西北旱区盛果期果树的日均蒸腾量，...
为实现苹果叶片叶绿素含量的高光谱反演，分析了多种光谱参数与实测SPAD值的相关性，并将归一化光谱参数值及SPAD值进行多项式回归及支持向量回归。其中以归一化植被指数为变量的SVR（Support vector regression）反演模型在建模及模型检验中决定系数分别为0.7410、0.8914，均方根误差分别为0.1332、0.1256，具有较高的精度及良好的预测能力。与多项式回归相比，SVR...
为建立具有真实彩色信息的果树三维点云形态结构模型，用Kinect相机获取不同视角下果树的原始三维点云，针对传统最近点迭代算法对待配准点云的空间位置要求苛刻的问题，提出了改进的点云配准算法。首先通过归一化对齐径向特征算法搜寻点云关键点，并使用快速点特征直方图描述子计算关键点处的特征向量。然后根据求得的特征向量估计2片点云关键点之间的空间映射关系，再基于随机抽样一致性算法提纯映射关系并完成点云的初始配...
针对苹果霉心病从外表无法识别的难题，提出基于可见/近红外透射能量光谱进行快速无损识别的模型和方法。在200 ~ 1100nm波段内采集了200个苹果的透射能量光谱数据，随机选取140个样品作为训练集，剩余60个样品作为测试集。用平滑法和多元散射校正对光谱数据进行预处理。基于全光谱、连续投影算法（SPA）提取的12个特征波长、主成分分析（PCA）提取的9个主成分，分别建立了偏最小二乘判别法、误差反向...