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针对当前无人机航姿系统对GPS信息依赖严重的特点，设计了基于MEMS ADIS16405传感器和数字信号处理器（DSC）TMS320F28335的微型惯性测姿系统。以MEMS传感器的角速度、重力加速度、航向信息，建立姿态四元数方程，解算出飞行器姿态。运用扩展卡尔曼滤波方法，消除MEMS陀螺漂移误差。DSC28335的硬件平台实现了四元数扩展卡尔曼滤波算法。转台仿真试验表明，漂移误差能在线最优估计和...
