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基于BackStepping的全向机器人编队控制
全向机器人 BackStepping 编队 轨迹跟踪
2018/1/6
提出一种多机器人协同编队方法；根据领航机器人和队形库确定虚拟领航者的位姿参数，将基于领导跟随方法的编队问题转化为跟随机器人对于虚拟领航者的轨迹追踪问题；采用BackStepping方法逐步构造控制系统的Lyapunov函数，使该函数负定，跟随机器人全局渐进的跟踪各自的虚拟领航者；仿真和实物实验验证了该编队方法的有效性与可行性。
基于Backstepping方法的导引律设计
Backstepping方法 导引律设计
2012/10/31
针对传统导弹制导与控制系统分开设计，使得拦截大机动目标时制导精度降低的问题，提出了一种将制导与控制系统进行综合设计以提高系统的性能的方法?考虑一阶自动驾驶仪动态，设计了基于Backstepping方法的综合制导律?仿真结果表明该导引律使得视....
