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搜索结果: 1-2 共查到机器人控制 Delta相关记录2条 . 查询时间(0.078 秒)
近日,河南省特聘教授司纪凯带领郑州大学电气与信息工程学院“先进电磁驱动与控制研究团队”,在郑州市协同创新重大专项“机器人驱动智能化包装生产线及搬运码垛系统研发”资助下,自主研发了系列化新型直驱式Delta并联机器人,在其直驱技术方面取得重大突破。
运动精度是评价机构质量的重要考核指标。以往并联机构运动精度分析中,往往不考虑输入误差的随机性,造成评价结果不准确。首先应用齐次坐标变换,推导了改进Delta并联机构的位置反解公式。基于位置反解和一阶泰勒展开,建立了包含机构尺寸误差、转动副间隙误差和驱动误差的机构位置误差计算模型。利用该误差模型,考虑各个原始输入误差的随机性,推导了机构运动可靠性数学模型,给出了评价机构运动可靠性高低的量度和计算方法...

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