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动态RCC手腕的动力学分析和设计
动态RCC(DRCC) 广义质心 虚拟质量 不倾斜条件 不弹起条件
2008/7/24
本文研制了一种高速插轴入孔的被动手腕DRCC.采用该手腕,轴在高速插入倒角孔时沿倒角表面不会弹起.分析了插轴的动力学过程,并采用了广义质心和虚拟质量的概念推导出成功插轴时DRCC的质量特性.为实现成功插轴,广义质心必须位于轴端附近,水平方向的虚拟质量必须大大低于竖直方向的虚拟质量.实验表明,DRCC确实能达到很高的速度,并且无卡阻和楔紧,可靠性很高.