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针对未知环境中运动的自主移动机器人的控制律与运动路径需要在同时定位与地图创建过程中同步产生的问题，提出了运用行为动力学与滚动窗口路径规划的同时定位与地图创建方法。应用行为动力学模型计算机器人运动速度和导航角，确定控制律，同时根据滚动窗口中信息进行定位与地图创建，并自主规划出可行路径，再将滚动窗口地图融合到全局地图中，实现机器人主动式同时定位与地图创建。仿真实验表明，在根据机器人任务而灵活设置单个或...
