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移动机器人闭环检测的视觉字典树金字塔TF-IDF得分匹配方法
闭环检测 视觉字典树 TF-IDF得分准则 金字塔匹配
2011/7/29
针对移动机器人视觉闭环检测中,基于视觉字典本的场景外观表征性能受制于有限单词个数以及算法效率低的不足,本文对机器人视觉特征分层量化,构建视觉字典树, 计算树节点的TF-IDF熵作为对应视觉单词的权重,生成图像--单词逆向文档索引.为消除视觉字典本的单尺度量化误差,并克服基于字典树投影路径的平面匹配模式中不 区分不同层次节点的区分度对闭环检测的影响,本文融合字典树低层单词的强表征性和高层单词的强鲁棒...
LC-MS/MS法定量测定人血浆中TF及其代谢产物M1，M2
TF M1 M2 LC-MS/MS quantitation
2010/3/30
A sensitive liquid chromatography-electrospray ionization-tandem mass spectrometric(LC-MS/MS) method for the simultaneous determination of TF and its metabolites M1 and M2 in human plasma were develop...