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本发明涉及一种基于点云局部凹凸特征的道路边界实时检测方法,是应用于智能车辆上的一种实时道路边界检测算法。本发明将激光雷达点云数据,展开为深度图像的形式;针对水平和垂直方向的点云密度差异,设计了双向不等密度的滤波算子预处理,滤除异常点;设计了点云局部凹凸特征的检测算子,检测水平旋转角度下最近的凹凸特征区域作为潜在点,计算相邻潜在点的垂直差异,将潜在点分成不同类别。使用最小二乘法计算不同道路边界在水平...![](/images/blue.gif)
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本发明公开了一种基于路侧感知的路口通行实时调度方法与系统,具体步骤包括利用路侧单元采集对应的场景信息;通过信息融合识别场景信息中的车辆、行人和非机动车辆进行目标级融合,得到当前场景内融合后的目标信息;根据高精度地图的道路信息和融合后的目标信息,提取对应区域车道级的目标信息,并进行路口不同航向的通行需求的统计;将路口不同航向的通行需求输入通行调度算法,计算得到路口的亮灯策略,并反馈调节。本发明能够使...![](/images/blue.gif)
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中国科学院声学研究所专利:一种基于车道线标定车辆违章变道的实时检测方法及系统![](/images/blue.gif)
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