搜索结果: 61-75 共查到“知识库 工业机器人技术”相关记录115条 . 查询时间(6.328 秒)
沿任意倾斜面的机器人力/位置控制方法研究
机器人 阻抗控制 参数调整 模糊控制
2012/3/1
设计了沿任意倾斜面的机器人自适应阻抗控制方法,该方法解决了接触面法向方向、环境阻尼、刚度参数未知对机器人力/位置控制的影响问题。在机器人与倾斜面碰撞接触过程中采用递归最小二乘(RLS)算法估计环境的阻尼、刚度,根据接触力矩实际值与期望值的偏差实现机器人末端期望姿态的调整;在机器人末端沿倾斜面滑动阶段,设计规则自调整的模糊控制器,根据机器人末端位移、接触力误差实时调整机器人阻抗控制模型参数,以适应环...
肌肉收缩中肌球蛋白分子马达的微观循环过程动态力学原理尚未揭示清楚, 从影响肌球蛋白分子马达的van der Waals力、Casimir力、静电力及布朗力耦合作用入手, 研究了肌球蛋白分子马达向肌动蛋白丝接近过程中的动态力学行为, 构建了相应的动力学模型, 并通过Monte Carlo方法对随机动力学方程进行了模拟计算. 结果表明, 接近过程中当分子马达与肌动蛋白丝表面距离大于3 nm时, 起主要...
流体控制阀的流固耦合特性
控制阀 阀芯型线 ANSYS 流固耦合
2009/11/17
控制阀阀芯型线方程对阀前后压差有着重要的影响.基于有限元分析软件ANSYS,建立了控制阀的仿真模型,并对不同阀芯型线的模型进行了仿真分析,得出了不同阀芯型线对阀前后压降的影响.同时,在考虑流固耦合作用下对控制阀阀体进行了应力分析.通过耦合场分析,可以避免应力集中,提高阀体的使用寿命,优化设计阀体结构.
基于逆向工程的机器人磨削叶片
机械制造自动化 逆向工程 叶片磨削 工业机器人
2009/10/19
提出了一种基于逆向工程的机器人磨削叶片加工方法。机器人逆向工程系统对叶片进行扫描，获得具有叶片型面几何信息的点云数据，利用逆向建模技术生成叶片的逆向CAD模型，并依此采用等距轨迹法进行机器人磨削加工的路径规划，生成机器人加工轨迹。最后，将生成的轨迹应用于机器人叶片磨削系统，试验验证了方法的有效性和可行性。
Stability and Behaviour of Parallel-Sided Workpieces Held by a Robot Gripper
Robot Grippers mechanisms stability kinematic similarity
2009/10/15
The stability and behaviour of parallel-sided workpieces held by a two-fingered robot gripper were investigated. The behaviour of the workpiece under an external force was studied by computer simulati...
Modeling and Parameter Identifcation of a Pneumatic Constant Force Device
pneumatic modeling experimental model parameter determination constant force devices
2009/10/14
Robot-assisted material removal applications necessitate the use of active end e ectors under force or compliance control for satisfactory performance. Constant force devices with pneumatic actuators,...
针对物流自动化行业中对箱包高 速拆垛、码垛的需求,研制了一种通用的拆垛、码垛机器人.所研制的机器人采用水平关节的机械结构形式,以基于PC的开放式DSP多轴运动控制器作为控制系统的核心.使用面向对象的开发模式,自主开发了机器人控制软件.实际使用结果表明,所研制的机器人已能满足物流自动化系统中拆码垛的需求.
一种微型管道机器人移动机构的设计
管道机器人 蠕动 电磁驱动
2009/9/27
论述了微型管道机器人移动机构的发展背景,在介绍了已有的微型管道机器人移动机构的基础上,指出了这种移动机构的缺陷.然后设计了一种新型微型管道机器人的移动机构,并给出了其运动机理及电磁铁的主要参数计算公式.这种新型微型管道机器人的移动机构以电磁驱动,可实现在微型管内的双向蠕动运行,并能够较顺畅的随弯管形状被动转向.
超高压水射流爬壁除锈成套设备（图）
超高压水射流 爬壁除锈 成套设备
2009/6/23
经过几年的研究，由合肥通用机械研究院研制完成了国家科技部院所基金课题——超高压水射流爬壁除锈成套设备的研制。该设备主要包括：超高压大功率主泵机组、爬壁除锈机器人平面清洗器、真空吸附与抽干系统以及控制系统等四部分。2004年12月，项目研制的样机在合肥市通过了由安徽省科技厅主持召开的鉴定会，鉴定委员会成员经过现场考察，一致认为本产品填补了国内空白，符合中国国情，清洗效率达到了国外同类同档产品九十年代...
基于高级建模系统的机器人弧焊离线编程系统的开发
机器人 弧焊 离线编程
2009/1/12
本文给出了在高级建模系统SolidWorks上开发机器人弧焊离线编程系统的方法，成功地开发出了一个功能较全的、实用化的机器人弧焊离线编程系统。本文给出了该系统的对象模型，并对各基本功能模块的功能进行介绍。
基于视觉传感弧焊机器人焊接熔池实时控制
局部自主智能焊接机器人 焊接熔池 视觉传感
2009/1/9
针对航天构件焊接产品的复杂性和多样性，改进示教再现型焊接机器人因装配或焊接应力变形等因素引起焊接质量问题。本文在一套能够实现局部环境自主完成复杂空间曲线焊缝焊接的智能焊接机器人系统样机下，利用该传感系统的后一个CCD摄像机实现焊接熔池的实时传感，依据熔透控制计算机和中央控制计算机间的可靠通讯，设计一种PID控制器，实现了LF6铝合金变散热工件焊接熔池动态过程实时控制。