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基于HMM/ KF 滤波的捷联惯组快速标定方法粗对准隐式马尔科夫模型卡尔曼滤波 2014/10/8

提出一种快速标定捷联惯组常值零偏的六位置测试法. 首先在传统解析式粗对准的基础上引入HMM/ KF滤波器, 利用HMM/ KF 滤波器滤除对准环境中的干扰噪声, 实现捷联系统粗对准; 然后分析利用粗对准的对准精度与惯性器件误差之间的关系, 推导出求取捷联惯组常值零偏的数学表达式. 对比实验分析结果表明, 采用滤波技术的对准方法能够提高方位对准精度, 而且能够快速有效地标定和补偿上一标定阶段残留的惯...